La danse libre apparait à la fin du XIXe siècle et au début du XXe siècle, dans un contexte ou de nombreux artistes veulent rompre avec les règles très strictes du ballet classique. A cette époque, le ballet impose des mouvements codifiés, des costumes rigides, des corsets et des pointes. Certains danseurs considèrent alors cette danse comme artificielle et éloignée des émotions humaines.
Les pionniers de la danse libre cherchent donc une nouvelle manière de danse, plus naturelle et expressive. Ils veulent redonner au corps sa liberté de mouvement et faire de la danse un moyen d'expression des sentiments, de l'âme et de la personnalité. La respiration, l'élan naturel du corps, le rapport au sol et les émotions deviennent essentiels.
La figure principale de ce mouvement est Isadora Duncan, danseuse américaine née en 1877, elle révolutionne la danse en rejetant les codes classiques. Elle danse pieds nus, porte des tuniques inspirées de la Grèce antique et privilégie les mouvements fluides et spontanés. Elle s'inspire de la nature, des vagues de la mer, du vent et des statues grecques antiques pour créer une danse plus harmonieuse et plus libre.
Isadora Duncan pense aussi que la danse doit exprimer l'esprit humain et non simplement divertir. Elle critique le ballet classique qu'elle juge "contre nature" et cherche une danse plus authentique. En 1903, elle publie même un texte important intitulés La danse du futur, dans lequel elle explique ses idées artistiques.
D'autres artistes participent également à la naissance de la danse libre, comme Loie Fuller, connue pour sa "danse serpentine" utilisant de grands voiles et des jeux de lumière, ou encore François Malkovsky, qui développera ensuite une méthode basée sur le mouvement naturel du corps.
La danse libre est très importante dans l'histoire de la danse, car elle devient la base de la danse moderne puis de la danse contemporaine. Grace à elle, les danseurs commencent à créer leur propre style personnel, à danser pieds nus et à utiliser davantage les émotions et l'improvisation.